RV减速机原理
在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。
RV减速机的原理很早就已经公开，齿轮减速器，而且未有保护，这和我们大家一直听到的有所出入，但是整个行业RV减速机80%市场仍由日本占据，湖北减速器，代表品牌有纳博特斯克和住友，国产品牌有秦川、力克精密、恒丰泰等。
RV减速机的传动装置是由级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，谐波传动减速器，为一封闭差动轮系。
根据减速机的需求要选择不同的减速机的种类。根据减速机的不同特点可以分布划分不同减速机的种类。常见的减速机包括有蜗轮蜗杆减速机；行星减速机；谐波减速机。
减速机的作用
1.速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。大家可以看一下一般电机都有一个惯量数值。
2.降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速机额定扭矩。
为了选择合适的减速机，有必要对减速机的使用工作条件作详细的了解，确定机械系统使用系数，根据这个使用系数应低于选型参数表中的允许使用系数。
确定机械额定扭矩*减速比，得到的数值的原则上要小于产品样本提供的相近的额定输出扭矩，摆线针轮减速器，同时还要考虑减速机的过载能力还有在实际的工作运转中减速机所需要的蕞大工作扭矩（所需的蕞大工作扭矩要小于额定输出扭矩的两倍）。找到了以上条件所说的减速机时再选择一台符合条件的体积蕞小的减速机，因为体积小的减速机成本相对低一些，但是对工作机的传动效率是相差不会很多的。
确认减速机搭配电动机的参数：确定带传动的主要参数集尺寸；确认硬齿面圆柱齿轮减速机；选择联轴器；运输带工作拉力；运输带工作速度；运输带滚筒直径。按工作要求和工作条件选用电动机，其结构为全封闭自扇冷式结构，电压为380V。选择电动机的容量，工作机的有效功率。
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